雷尼紹RESOLUTE光柵
雷尼紹RESOLUTE系列絕對(duì)式光柵已應(yīng)用在SYMÉTRIE的地面集成和校準(zhǔn)支持 (GICS) 六軸機(jī)器人及ZONDA六軸機(jī)器人上；這些六軸機(jī)器人專為在Meteosat第三代 (MTG) 氣象衛(wèi)星（計(jì)劃于2019年起開(kāi)始發(fā)射）的制造過(guò)程中，對(duì)兩種類型的先進(jìn)組件進(jìn)行驗(yàn)證測(cè)試而設(shè)計(jì)。MTG系列衛(wèi)星由四顆成像衛(wèi)星 (MTG-I) 和兩顆探測(cè)衛(wèi)星 (MTG-S) 組成，可沿地球同步軌道運(yùn)行并采集數(shù)據(jù)。這些應(yīng)用都需使用以絕對(duì)式光柵反饋?zhàn)鲃傂运欧h(huán)的可單獨(dú)控制的驅(qū)動(dòng)器。
雷尼紹配有ZeroMet™ (FeNi36) RELA直線柵尺的RESOLUTE光柵系統(tǒng)安裝在每個(gè)驅(qū)動(dòng)拉桿上，可實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量 — 柵尺熱膨脹幾乎為零，讀數(shù)頭分辨率達(dá)5 nm，噪音小，周期誤差低并且平移速度高。RESOLUTE絕對(duì)式光柵確保了GICS和ZONDA六軸機(jī)器人能夠保持卓越的精度和穩(wěn)定性；這兩種機(jī)器人設(shè)備均獲得了ISO-5潔凈室應(yīng)用認(rèn)證。
之所以選中雷尼紹RESOLUTE絕對(duì)式光柵，是因?yàn)樗哂凶吭降臏y(cè)量性能，在高真空度環(huán)境下能夠可靠工作。此外，光柵尺由低膨脹率的ZeroMet材料制成，這能有效降低六軸機(jī)器人對(duì)溫度變化的敏感性。熱穩(wěn)定性是這些太空光學(xué)項(xiàng)目的一項(xiàng)關(guān)鍵要求。”
可靠性：可靠的光柵數(shù)據(jù)輸出是關(guān)鍵。出現(xiàn)如斷電等造成的計(jì)數(shù)錯(cuò)誤是不可接受的，因?yàn)檫@會(huì)導(dǎo)致位置讀數(shù)出錯(cuò) — 如果大幅偏離穩(wěn)定配置，可使六軸機(jī)器人嚴(yán)重受損。RESOLUTE具有極強(qiáng)的抗污、抗劃痕和抗油脂能力，相比之下，這些灰塵、劃痕和油脂可能會(huì)造成其他光柵發(fā)生計(jì)數(shù)錯(cuò)誤。獨(dú)立位置校驗(yàn)算法還能確保在出現(xiàn)任何伺服控制問(wèn)題之前，標(biāo)記任何潛在問(wèn)題。
高分辨率和低噪聲（抖動(dòng)）：六軸機(jī)器人需要具有高分辨率和穩(wěn)定性的位置反饋系統(tǒng)。低噪聲（通常低于10 nm RMS）可提高六軸機(jī)器人的位移靈敏度，并可通過(guò)伺服環(huán)剛性提高其穩(wěn)定性。
系統(tǒng)精度高，速度快，使用BiSS串行通信協(xié)議：由于六軸機(jī)器人具有并聯(lián)機(jī)械定位結(jié)構(gòu)，因此需要一套非常復(fù)雜的控制系統(tǒng) — 例如，位置坐標(biāo)以虛擬笛卡爾軸形式提供，隨后被控制器轉(zhuǎn)換為單個(gè)驅(qū)動(dòng)器的定位命令。RESOLUTE的高精度和卓越的動(dòng)態(tài)性能，再加上快速的光柵響應(yīng)時(shí)間（得益于BiSS接口），這些都有助于優(yōu)化控制器和六軸機(jī)器人的性能。
易于安裝：RESOLUTE是一款單碼道絕對(duì)式光柵，相較于傳統(tǒng)的多碼道光柵，安裝公差更加寬松。RESOLUTE內(nèi)置LED安裝指示燈，進(jìn)一步簡(jiǎn)化了六軸機(jī)器人制造和維護(hù)過(guò)程中的光柵安裝流程。
